ETロボコンではLEGO MindStormのNXTを使用しています。OSはOSEKというものを使います。
　それぞれの開発環境を以下のところで公開されています。

Cでは
nxtOSEK: インデックス

C++では
ECRobot C++ API for LEGO MINDSTORMS NXT: Main Page

OSEKのツールもあります。
OSEK VDX Portal – Home